1954 stellt Karl Lück mit anderen Gleichgesinnten dem Karnevalsprinzen während seiner Regentschaft eine Leibgarde zur Seite. 1955 löst sich die Garde vom Festausschuss und wird als Prinzengarde Düren eine eigenständige Einrichtung im heimischen Karneval. Im Juli 1957 laden Karl Lück und Willi Henze zur 1. Jahreshauptversammlung ein. Am 11.11.1957 wird die Prinzengarde als e. V. im Vereinsregister eingetragen.

Folgende 25 Männer zählen zu den Gründungsmitgliedern des Vereins:
Otto Adam , Karl Breuer , Josef Bub , Leo Decker sen. , Josef Hecker , Willi Henze , Karl-Heinz Joerger , Rolf Joerger , Heinz Lothmann, Karl Lück , Hans Mieves , Karl Mohr sen. , Heinz Müller , Dr. Hans Röntz , Heinz Rosskamp , Jakob Schiffer , Peter Schönchens , Heijo Schregel, Heinrich Schröder , Leo Schröder , Jupp Stein , Willi Uerlichs, Arnold Volles , Dr. Eddi Wergen und Klaus Zeitz.

Karl Lück

Im Herbst des gleichen Jahres organisiert Karl Lück zusammen mit Willi Henze erstmalig die traditionelle Manöverfahrt und im Dezember eine Nikolausfeier für die jungen Gardisten. Aus dem zum Sessionsauftakt veranstalteten Familientreffen wird im Laufe der Jahre das traditionelle Corpsappell. In den folgenden Jahren werden die karnevalistischen Veranstaltungen des jungen Gardecorps zum festen Bestandteil des Dürener Gesellschaftslebens in der fünften Jahreszeit.
In der Session 1959/60 ruft Karl Lück ein Reitercorps mit den unverwechselbaren "Großen Uniformen" der Prinzengarde ins Leben. Nach dem Zustand der heute noch existierenden 1. Standarte zu urteilen, waren es wilde Zeiten, welche die rund 66 Mitglieder damals durchlebten.

In der Session 65/66 gibt die Prinzengarde sich erstmalig eine Satzung. Das von Bernd Weiß gegründete Prinzengarde-Ballett wird über die Grenzen seiner Heimatstadt bei zahlreichen Ausmärschen bekannt. Die karnevalistischen Veranstaltungen werden im Spiegelzelt durchgeführt. Manöver-, Kostüm- und Jugendball bilden neben der Jubiläumssitzung die Rahmenveranstaltungen für das 11-jährige Bestehen der Prinzengarde in der Session 1967/68.

In der darauffolgenden Session feiert die Herrensitzung, "Dürens größter Stammtisch" Premiere in der Stadthalle. Ein Jahr später ziehen die Damen mit dem 1. Hausfrauennachmittag nach.
Tanzmariechen und Gardeballett nehmen erfolgreich an einem Tanzturnier in Hannover teil und bestätigen ihre Leistungen durch weitere gute Placierungen in den folgenden Jahren.
In der Session 1975/76 wird das Corps der Prinzengarde durch eine neu gegründete Kinder- und Schülergarde, mit eigener Standarte, verstärkt. Elona Becker stellt sich als neues Tanzmariechen vor. Feste Bestandteile der Karnevalsszene sind der Hausfrauennachmittag, die Herrensitzung, das Corpsappell, die Prunksitzung, der Karnevalskehraus und das Fischessen.

Doris Horst und Rolf Brammertz repräsentieren in der Session 1976/77 als Tanzpaar die Prinzengarde. Der Stadt Düren widmet das Gardecorps den eigens komponierten "Marsch der Prinzengarde".
Birgit Steinmann wird Tanzmariechen und Susi Eckstein Kindermariechen.
Nach der Session 1975/76 veranstaltet die Prinzengarde in der Session 77/78 mit dem WDR Köln die 2. Närrische Hitparade.
1978 feiert die Prinzengarde mit einem großen Galaabend ihr 25jähriges Bestehen.
Ein Jahr später wird das Tanzmariechen Ina Becker in Münster Deutsche Meisterin. In der Session 1982/83 erhält die Prinzengarde auf ihrem Corpsappell das Pony "Bianca-Carola" als Maskottchen zum Geschenk. Das Offizierscorps präsentiert sich in neuen Uniformen. 1984 wurde die erste Präsidentenkette angeschafft. Anlässlich des Corpsappells wird zum Sessionsauftakt 1985 eine neue Standarte enthüllt. Zwei Jahre später erhält das Offizierscorps eine neue Fahne. An Weiberfastnacht findet der 1. Möhnewibbel in der Stadthalle statt.

Zur Herrensitzung 1988 weiht das Nummerngirl "Manuela" den legendären Laufsteg ein. Anlässlich des 350. Geburtstages der Annakirmes nimmt die Prinzengarde am historischen Umzug teil. Am 20. Januar 1989 wählt die Prinzengarde mit der 1. Dürener Karnevalsrevue eine neue Art der Präsentation. In der Session 1989/1990 gründet sich aus der Garde die Show-Tanzgruppe "PG-Dancer’s". Zahlreiche Auftritte führen sie unter anderem nach Köln und Düsseldorf. Das erstmalig in der Stadthalle ausgerichtete Fest der Ehrenoffiziere wird zum festen Bestandteil des Gesellschaftslebens. 1991 hat der Golfkrieg fast alle Veranstalter dazu veranlasst, ihre karnevalistischen Veranstaltungen abzusagen. Einige Veranstalter, darunter auch die Prinzengarde Düren, führen jedoch ihre Saalveranstaltungen trotz eines gewissen Angstgefühls durch.
Beim Ersten-Dürener-Rundfunkverein geht die Prinzengarde Düren in der Pleußmühle mit einer Sendung "on air". Nach dem Tod von Karl Lück wird Fred Buchwald 1994/95 zum neuen Generalfeldmarschall berufen.

In der 1. Session des neuen Jahrtausends werden der Hausfrauennachmittag und die Herrensitzung letztmalig in der Stadthalle durchgeführt. Der Damenelferat präsentiert sich in seiner neuen Uniform - den "Schwalbenschwänzen". Die Prinzengarde wechselte mit Ihren Veranstaltungen in das Haus der Stadt. "Dürens größter Stammtisch" wird 33.
In Kooperation mit der KGS im Pesch führt die Prinzengarde unter der Regie von Josef Mathey im Jahr 2002 die 1. Kindersitzung durch. Konrad Oepen löst Fred Buchwald als Generalfeldmarschall ab. 2003/2004 feiert die Prinzengarde ihr 50-jähriges Bestehen mit einem Festkommers im Rahmen des traditionellen Corpsappell im Winkelsaal auf Schloss Burgau. Am Orchideensonntag nimmt die Prinzengarde mit einem neugestalteten Wagen teil. Nach 33 Jahren findet der Hausfrauennachmittag letztmalig statt. An seine Stelle treten ab 2004 die gemeinsame Damensitzung der "karnevalistischen 5" in der Arena Kreis Düren. Friederike Nonn wird Juniorenmariechen der Prinzengarde. Anlässlich des traditionellen Ehrenoffizierstreffen im Herbst 2004 verleiht der Generalstab der Prinzengarde an Resi Richter für besondere Verdienste erstmals den Rang "Ehrenoffizierin im Generalstab". Die Tanzgarden werden durch die Showtanzgruppe "Eifelkracher" verstärkt. 2005/06 stellt Andrin Kurt sich als Minimariechen vor. Prinz Michael I. (Linn) lässt auf dem Corpsappell das Offizierscorps zum "Wibbeln" antreten. Im folgenden Jahr präsentiert das Offizierscorps einen Gardetanz.Konrad Oepen feiert seine 50-jährige Mitgliedschaft in der Prinzengarde Düren. Für seine Verdienste um den Karneval wird er vom BDK mit dem Orden "Gold mit Brillanten" ausgezeichnet. Für die Damen wird in der Session 2007/2008 ein "Weißrock" als Uniform eingeführt.